// ArduSleuth – eine kleine Arduino Roverplattform

Meine aktuelle Bastelei ist ein auf einem Arduino Uno basierender Roboter. Ziel war es, eine kleine Roboterplattform zu schaffen, die nach Belieben erweiterbar und zusätzlich sehr benutzerfreundlich zu programmieren ist. Daher viel meine Wahl bezüglich des „Gehirns“ des autonomen Vehikels, dem Mikrocontroller auf die Arduino Plattform.

Die Komponenten

Als fahrbarer Untersatz verwende ich ein Dagu Rover 5 Tracked Chassis mit zwei Motoren. Selbst mit „nur“ zwei Motoren – es gibt auch eine viermotorige Version – hat der Roboter ganz schön Power :-)
Das Arduino Uno Board habe ich durch ein Arduino Motor Shield erweitert. Mit diesem kann man die Motoren des Kettenchassis sehr einfach ansteuern. Zusätzlich kommen noch drei Sharp IR-Abstandssensoren hinzu, die eine autonome Fahrt überhaupt ermöglichen. Die Abstandswerte können über die analogen Pins des Unos ausgewertet werden. Ich verwende folgende Sensoren:

  • 2x GP2Y0A21YK0F (außen, 10 - 80cm)
  • 1x GP2Y0A02YK0F (innen, 20 - 150 cm)

Diese Sensoren sind an einem LEGO Technik Aufbau angebracht. Dabei sind die Sensoren mit Absicht so gewählt, dass die Äußeren auch kleinere Distanzen erfassen können und der Innere auch für größere Entfernungen tauglich ist.
Zum besseren Debuggen habe ich außerdem noch ein paar LEDs (mit Vorwiderstand natürlich ;-)) an die restlichen digitalen Pins gehängt.

Die Funktionen bzw. der Plan

Der Roboter ist Dank des Arduinos ziemlich einfach zu programmieren. Im Moment beherrscht der Rover zwei Modi/Programme:

  • Im ArduRover Mode fährt der Roboter selbständig im Raum herum – ohne Anzustoßen (siehe hier oder hier).
  • Als ArduDog folgt der Rover hingegen einem Gegenstand und versucht den Abstand immer konstant zu halten (wie z.B. hier).

Sobald die zugrunde liegenden Programme/Sketches voll funktionsfähig und gesäubert sind, gibt es hier Videos und Code.
Parallel zu dem Schwerpunkt autonome Fahrt arbeite ich an einer Fernsteuerung mit Hilfe eines Raspberry Pis. Dazu verbinde ich die beiden Winzlinge über die serielle Schnittstelle miteinander. Der Pi ist dann zum einen für Video-Feedback über eine Webcam und zum anderen für die Übermittlung der via WLAN empfangen Kommandos an den Arduino zuständig.

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